1. Trong hệ thống điều khiển phản hồi, mục đích chính của việc sử dụng vòng hồi tiếp âm là gì?
A. Làm tăng hệ số khuếch đại tổng của hệ thống
B. Giảm sai số xác lập và tăng độ ổn định của hệ thống
C. Làm cho hệ thống trở nên nhạy cảm hơn với nhiễu
D. Loại bỏ hoàn toàn các thành phần phi tuyến trong hệ thống
2. Hàm truyền của một hệ thống tuyến tính dừng được định nghĩa là gì?
A. Tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và tín hiệu vào khi điều kiện đầu bằng không
B. Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào trong miền thời gian
C. Tích của biến đổi Laplace tín hiệu ra và tín hiệu vào
D. Đạo hàm của tín hiệu ra theo tín hiệu vào khi hệ thống ở trạng thái xác lập
3. Biến đổi Laplace của hàm nấc đơn vị ‘u(t)’ là gì?
A. s
B. 1
C. 1/s
D. 1/s^2
4. Một hệ thống được gọi là ổn định BIBO nếu điều kiện nào sau đây được thỏa mãn?
A. Mọi tín hiệu vào bị chặn đều tạo ra tín hiệu ra bị chặn
B. Tín hiệu ra luôn luôn tiến tới vô cùng khi thời gian tăng
C. Hệ thống có ít nhất một cực nằm bên phải mặt phẳng phức s
D. Tín hiệu ra luôn bằng không khi không có tín hiệu vào
5. Theo tiêu chuẩn Routh-Hurwitz, điều kiện cần để một hệ thống bậc n ổn định là gì?
A. Tất cả các hệ số của phương trình đặc tính phải cùng dấu và khác không
B. Phải có ít nhất một hệ số của phương trình đặc tính bằng không
C. Các hệ số của phương trình đặc tính phải đan dấu nhau
D. Chỉ cần hệ số tự do của phương trình đặc tính dương
6. Trong hệ thống điều khiển PID, thành phần Tích phân (I) có vai trò chủ yếu là gì?
A. Làm tăng tốc độ đáp ứng tức thời của hệ thống
B. Triệt tiêu sai số xác lập
C. Giảm độ vọt lố của hệ thống
D. Làm cho hệ thống phản ứng nhanh hơn với các biến động tần số cao
7. Đặc tính tần số của hệ thống được xác định bằng cách thay thế biến s trong hàm truyền G(s) bằng đại lượng nào?
A. s = t
B. s = jw
C. s = 0
D. s = 1
8. Độ dự trữ biên (Gain Margin) của một hệ thống ổn định thường được tính tại tần số nào?
A. Tần số cắt biên
B. Tần số cắt pha
C. Tần số tự nhiên
D. Tần số lấy mẫu
9. Loại hệ thống (System Type) được xác định bởi yếu tố nào trong hàm truyền vòng hở?
A. Số lượng các điểm cực nằm tại gốc tọa độ
B. Tổng số lượng các điểm cực của hệ thống
C. Số lượng các điểm zero nằm bên phải mặt phẳng phức
D. Bậc cao nhất của đa thức mẫu số
10. Khi thêm một điểm cực vào hàm truyền vòng hở, quỹ đạo nghiệm số có xu hướng dịch chuyển như thế nào?
A. Dịch chuyển sang bên phải mặt phẳng s, làm giảm độ ổn định
B. Dịch chuyển sang bên trái mặt phẳng s, làm tăng độ ổn định
C. Không thay đổi vị trí so với trục ảo
D. Luôn luôn đi qua gốc tọa độ
11. Trong không gian trạng thái, ma trận nào đại diện cho mối quan hệ giữa tín hiệu vào và tốc độ thay đổi của các biến trạng thái?
A. Ma trận hệ thống A
B. Ma trận điều khiển B
C. Ma trận quan sát C
D. Ma trận truyền thẳng D
12. Một hệ thống có phương trình đặc tính là s^2 + 2sw_n + w_n^2 = 0. Khi hệ số tắt (damping ratio) s = 1, hệ thống ở trạng thái nào?
A. Thiếu tắt dần (Underdamped)
B. Tắt dần tới hạn (Critically damped)
C. Quá tắt dần (Overdamped)
D. Không tắt dần (Undamped)
13. Tiêu chuẩn ổn định Nyquist sử dụng biểu đồ nào để đánh giá tính ổn định của hệ thống kín?
A. Biểu đồ Bode
B. Biểu đồ Nyquist của hàm truyền vòng hở
C. Quỹ đạo nghiệm số
D. Đáp ứng bước đơn vị
14. Sai số xác lập của hệ thống loại 0 đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị được tính bằng công thức nào?
A. 0
B. Vô cùng
C. / (1 + Kp)
D. / Kv
15. Khâu hiệu chỉnh Sớm pha (Lead Compensator) thường được sử dụng nhằm mục đích gì?
A. Cải thiện đáp ứng quá độ và tăng băng thông của hệ thống
B. Làm giảm độ nhạy của hệ thống đối với nhiễu tần số cao
C. Chỉ để làm giảm sai số xác lập
D. Làm cho hệ thống phản ứng chậm lại để tránh vọt lố
16. Công thức Mason được sử dụng để làm gì trong lý thuyết điều khiển?
A. Tính toán độ ổn định của hệ thống trong miền tần số
B. Xác định hàm truyền đạt tổng quát từ sơ đồ dòng tín hiệu
C. Thiết kế bộ điều khiển PID tối ưu
D. Chuyển đổi phương trình vi phân sang không gian trạng thái
17. Thời gian xác lập (Settling Time) thường được định nghĩa là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống đi vào và ở yên trong phạm vi sai số bao nhiêu so với giá trị cuối?
A. 10% hoặc 20%
B. 2% hoặc 5%
C. 1% hoặc 0.5%
D. 50%
18. Tính quan sát được (Observability) của một hệ thống có nghĩa là gì?
A. Có thể điều khiển mọi trạng thái về gốc tọa độ trong thời gian hữu hạn
B. Có thể xác định được các trạng thái ban đầu của hệ thống dựa trên thông tin đầu ra và đầu vào
C. Hệ thống không bị ảnh hưởng bởi nhiễu đo lường
D. Đầu ra của hệ thống luôn luôn bằng tín hiệu đặt
19. Thành phần Vi phân (D) trong bộ điều khiển PID có tác dụng gì đối với sai số?
A. Dự báo xu hướng của sai số để cải thiện tính ổn định và giảm vọt lố
B. Loại bỏ hoàn toàn sai số xác lập đối với tín hiệu vào dạng ramp
C. Làm tăng giá trị sai số tức thời khi có nhiễu
D. Làm cho hệ thống dao động mạnh hơn ở tần số thấp
20. Trong biểu đồ Bode, độ dốc của đường đặc tính biên độ của một khâu tích phân lý tưởng là bao nhiêu?
A. dB/decade
B. dB/decade
C. -20 dB/decade
D. -40 dB/decade
21. Một hệ thống có các cực nằm hoàn toàn bên trái trục ảo của mặt phẳng phức s được gọi là hệ thống gì?
A. Hệ thống không ổn định
B. Hệ thống ổn định tiệm cận
C. Hệ thống ổn định biên giới
D. Hệ thống không có đáp ứng quá độ
22. Khâu giữ bậc không (Zero-Order Hold – ZOH) trong hệ thống điều khiển số có chức năng gì?
A. Chuyển đổi tín hiệu liên tục sang tín hiệu rời rạc
B. Duy trì giá trị của mẫu tín hiệu rời rạc trong suốt chu kỳ lấy mẫu để tạo tín hiệu liên tục
C. Lọc bỏ các thành phần tần số thấp của tín hiệu
D. Tăng tốc độ xử lý của vi điều khiển
23. Phương trình đặc tính của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở G(s) là gì?
A. G(s) = 0
B. + G(s) = 0
C. – G(s) = 0
D. G(s) = 1
24. Độ dự trữ pha (Phase Margin) của hệ thống được tính tại tần số nào?
A. Tần số cắt biên (tại đó biên độ bằng 0 dB)
B. Tần số cắt pha (tại đó pha bằng -180 độ)
C. Tần số 0 rad/s
D. Tần số vô cùng
25. Trong hệ thống rời rạc, một hệ thống ổn định nếu tất cả các cực của hàm truyền Z nằm ở đâu?
A. Bên trái trục ảo của mặt phẳng Z
B. Bên trong đường tròn đơn vị trên mặt phẳng Z
C. Bên ngoài đường tròn đơn vị trên mặt phẳng Z
D. Nằm trên trục thực dương của mặt phẳng Z
26. Đặc tính nào sau đây phân biệt hệ thống điều khiển vòng kín và vòng hở?
A. Sự hiện diện của thiết bị chấp hành
B. Sự hiện diện của thành phần phản hồi
C. Khả năng xử lý tín hiệu điện tử
D. Số lượng đầu vào của hệ thống
27. Hệ số sai số vận tốc (Velocity Error Constant – Kv) liên quan đến sai số xác lập khi tín hiệu vào là gì?
A. Hàm nấc đơn vị
B. Hàm dốc đơn vị (Ramp)
C. Hàm parabol
D. Hàm xung lực (Impulse)
28. Tại sao các điểm cực thống trị (Dominant Poles) lại quan trọng trong phân tích hệ thống?
A. Vì chúng nằm xa trục ảo nhất và gây ra dao động nhanh
B. Vì chúng nằm gần trục ảo nhất và quyết định phần lớn đặc tính quá độ của hệ thống
C. Vì chúng luôn là các nghiệm thực
D. Vì chúng làm cho hệ thống luôn luôn ổn định
29. Khâu hiệu chỉnh Trễ pha (Lag Compensator) có tác dụng chính là gì?
A. Làm tăng độ dự trữ pha đáng kể
B. Cải thiện sai số xác lập mà không làm thay đổi nhiều đáp ứng quá độ
C. Làm tăng băng thông của hệ thống để đáp ứng nhanh hơn
D. Loại bỏ hoàn toàn các điểm cực ở nửa phải mặt phẳng phức
30. Theo định lý lấy mẫu Shannon-Nyquist, tần số lấy mẫu (fs) phải thỏa mãn điều kiện gì so với tần số cao nhất của tín hiệu (fmax)?
A. fs < fmax
B. fs >= 2 * fmax
C. fs = fmax
D. fs < fmax / 2
31. Trong lý thuyết điều khiển tự động, ưu điểm chính của hệ thống điều khiển vòng kín so với hệ thống vòng hở là gì?
A. Cấu trúc hệ thống đơn giản và chi phí thấp hơn
B. Khả năng giảm ảnh hưởng của nhiễu và sai số do thay đổi tham số
C. Luôn luôn đảm bảo hệ thống ổn định tuyệt đối
D. Không cần sử dụng thiết bị đo lường ở đầu ra
32. Biến đổi Laplace của hàm nấc đơn vị ‘u(t)’ được xác định là biểu thức nào sau đây?
A. chia cho bình phương của s
B. chia cho s
C. Giá trị 1
D. s
33. Hàm truyền của một hệ thống tuyến tính dừng được định nghĩa dựa trên điều kiện nào?
A. Tỷ số giữa biến đổi Laplace tín hiệu đầu ra và đầu vào khi các điều kiện đầu bằng không
B. Tỷ số giữa tín hiệu đầu ra và đầu vào trong miền thời gian t
C. Tổng của biến đổi Laplace tín hiệu đầu vào và đầu ra
D. Tích của biến đổi Laplace tín hiệu đầu ra và phản hồi
34. Trong sơ đồ khối, hai khối G1(s) và G2(s) mắc nối tiếp thì hàm truyền tương đương của hệ thống là gì?
A. G1(s) cộng G2(s)
B. G1(s) trừ G2(s)
C. G1(s) nhân G2(s)
D. G1(s) chia G2(s)
35. Điều kiện cần để một hệ thống bậc n ổn định theo tiêu chuẩn Routh-Hurwitz là gì?
A. Tất cả các hệ số của phương trình đặc tính phải âm
B. Tất cả các hệ số của phương trình đặc tính phải cùng dấu và khác không
C. Có ít nhất một hệ số của phương trình đặc tính bằng không
D. Hệ số tự do phải bằng không
36. Thành phần tỉ lệ (P) trong bộ điều khiển PID có tác dụng chính là gì?
A. Triệt tiêu hoàn toàn sai số xác lập
B. Tăng tốc độ đáp ứng và giảm sai số xác lập nhưng không triệt tiêu hết
C. Làm cho hệ thống luôn ổn định hơn
D. Lọc các thành phần nhiễu tần số cao
37. Tác dụng chủ yếu của thành phần tích phân (I) trong bộ điều khiển PID là gì?
A. Làm giảm độ vọt lố của hệ thống
B. Triệt tiêu sai số xác lập
C. Tăng độ dự trữ ổn định về pha
D. Tăng tốc độ đáp ứng tức thời của hệ thống
38. Sai số xác lập của hệ thống điều khiển phụ thuộc vào yếu tố nào?
A. Chỉ phụ thuộc vào cấu trúc của hệ thống
B. Chỉ phụ thuộc vào loại tín hiệu đầu vào
C. Phụ thuộc vào cả cấu trúc hệ thống và loại tín hiệu đầu vào
D. Chỉ phụ thuộc vào giá trị của hằng số thời gian
39. Một hệ thống được gọi là ổn định nếu đáp ứng xung của nó thỏa mãn điều kiện nào?
A. Tiến tới vô cùng khi thời gian tiến tới vô cùng
B. Dao động với biên độ không đổi
C. Tiến tới không khi thời gian tiến tới vô cùng
D. Luôn luôn bằng hằng số khác không
40. Trong mặt phẳng phức s, hệ thống tuyến tính dừng ổn định khi và chỉ khi các cực của hàm truyền nằm ở đâu?
A. Nằm bên phải trục ảo
B. Nằm trên trục ảo
C. Nằm bên trái trục ảo
D. Nằm tại gốc tọa độ
41. Đặc tính tần số biên độ – pha (đồ thị Nyquist) của hệ thống là gì?
A. Đồ thị biểu diễn quan hệ giữa biên độ và tần số trong tọa độ cực
B. Quỹ đạo của đầu mút vectơ hàm truyền tần số G(jw) khi tần số w thay đổi từ 0 đến vô cùng
C. Đồ thị biểu diễn pha của hệ thống theo thang logarit
D. Đồ thị biểu diễn sự thay đổi của các cực theo hệ số khuếch đại
42. Thành phần vi phân (D) trong bộ điều khiển PID thường gặp vấn đề gì trong thực tế?
A. Làm chậm quá trình đáp ứng của hệ thống
B. Dễ bị nhạy cảm với nhiễu tần số cao
C. Làm tăng đáng kể sai số xác lập
D. Gây ra hiện tượng bão hòa tích phân
43. Độ vọt lố của hệ thống bậc hai phụ thuộc trực tiếp vào tham số nào?
A. Tần số dao động tự nhiên không suy giảm
B. Hệ số tắt (hệ số damping)
C. Hệ số khuếch đại tĩnh của hệ thống
D. Thời gian trễ của tín hiệu
44. Trong biểu đồ Bode, độ dự trữ biên (Gain Margin) được xác định tại tần số nào?
A. Tần số mà biên độ bằng 1 (0 dB)
B. Tần số mà góc pha bằng âm 180 độ
C. Tần số cắt biên
D. Tần số bằng 0
45. Quỹ đạo nghiệm số là đồ thị mô tả sự thay đổi của các cực hệ thống vòng kín khi tham số nào thay đổi?
A. Tần số góc của tín hiệu vào
B. Hệ số khuếch đại vòng hở K
C. Thời gian lấy mẫu của bộ điều khiển số
D. Biên độ của tín hiệu nhiễu
46. Khâu động học nào có hàm truyền G(s) bằng K chia cho (Ts cộng 1)?
A. Khâu quán tính bậc nhất
B. Khâu tích phân lý tưởng
C. Khâu vi phân bậc nhất
D. Khâu dao động bậc hai
47. Trong không gian trạng thái, ma trận nào đặc trưng cho mối quan hệ trực tiếp giữa đầu vào và đầu ra?
A. Ma trận hệ thống A
B. Ma trận đầu vào B
C. Ma trận đầu ra C
D. Ma trận truyền thẳng D
48. Tiêu chuẩn ổn định Nyquist được sử dụng để đánh giá tính ổn định của hệ thống vòng kín dựa trên đặc tính nào?
A. Phương trình đặc tính vòng kín
B. Đặc tính tần số của hệ thống vòng hở
C. Các giá trị riêng của ma trận trạng thái
D. Đáp ứng quá độ của hệ thống
49. Hệ thống có hàm truyền G(s) bằng 5 chia cho (s cộng 2) có hằng số thời gian bằng bao nhiêu?
A. giây
B. giây
C. 5 giây
D. 5 giây
50. Mục đích chính của việc sử dụng khâu hiệu chỉnh sớm pha (Lead Compensator) là gì?
A. Triệt tiêu hoàn toàn sai số xác lập
B. Cải thiện độ dự trữ ổn định và tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống
C. Lọc bỏ nhiễu tần số thấp
D. Giảm băng thông của hệ thống để tránh nhiễu
51. Định lý giá trị cuối (Final Value Theorem) được sử dụng để tìm giá trị xác lập của tín hiệu ra với điều kiện gì?
A. Mọi cực của s nhân với biến đổi Laplace của tín hiệu ra phải nằm bên trái trục ảo
B. Tất cả các cực của hàm truyền phải nằm bên phải trục ảo
C. Hệ thống phải là hệ thống bậc nhất
D. Tín hiệu đầu vào phải là hàm xung lực
52. Hệ thống điều khiển số (Digital Control) khác với hệ thống điều khiển tương tự ở điểm cơ bản nào?
A. Sử dụng tín hiệu liên tục theo thời gian
B. Tín hiệu được xử lý dưới dạng rời rạc và định lượng hóa
C. Không bao giờ gặp vấn đề về ổn định
D. Chỉ có thể điều khiển các đối tượng phi tuyến
53. Trong tiêu chuẩn Routh, nếu hàng đầu tiên của bảng Routh có sự đổi dấu 2 lần thì hệ thống có bao nhiêu cực nằm bên phải trục ảo?
A. cực
B. cực
C. cực
D. cực
54. Khâu hiệu chỉnh trễ pha (Lag Compensator) thường được sử dụng để làm gì?
A. Tăng băng thông của hệ thống
B. Cải thiện độ chính xác ở trạng thái xác lập bằng cách tăng hệ số khuếch đại ở tần số thấp
C. Làm cho đáp ứng quá độ nhanh hơn
D. Dịch chuyển các cực sang bên phải mặt phẳng s
55. Khái niệm ‘Tính quan sát được’ (Observability) trong không gian trạng thái nghĩa là gì?
A. Khả năng đưa hệ thống từ trạng thái bất kỳ về gốc tọa độ bằng tín hiệu vào
B. Khả năng xác định trạng thái ban đầu của hệ thống dựa trên thông tin đầu vào và đầu ra trong một khoảng thời gian
C. Việc đo lường được tất cả các biến đầu ra của hệ thống
D. Việc hệ thống không bị ảnh hưởng bởi nhiễu đo lường
56. Một hệ thống có phương trình đặc tính s bình phương cộng 4s cộng 4 bằng 0. Đây là hệ thống ở trạng thái nào?
A. Thiếu tắt (Underdamped)
B. Quá tắt (Overdamped)
C. Tắt tới hạn (Critically damped)
D. Không tắt (Undamped)
57. Hệ số khuếch đại tĩnh của hệ thống có hàm truyền G(s) bằng (s cộng 10) chia cho (2s cộng 5) là bao nhiêu?
58. Khi thêm một cực vào hàm truyền vòng hở, quỹ đạo nghiệm số của hệ thống có xu hướng thay đổi như thế nào?
A. Dịch chuyển về phía bên trái mặt phẳng s
B. Dịch chuyển về phía bên phải mặt phẳng s và làm giảm độ ổn định
C. Không thay đổi hình dạng
D. Co lại về gốc tọa độ
59. Công thức Mason được sử dụng để làm gì trong lý thuyết điều khiển?
A. Xác định tính ổn định của hệ thống rời rạc
B. Tìm hàm truyền tương đương từ sơ đồ dòng tín hiệu
C. Thiết kế bộ điều khiển PID tối ưu
D. Tính toán đáp ứng tần số của hệ phi tuyến
60. Đặc tính nào sau đây thuộc về hệ thống tuyến tính dừng (LTI)?
A. Đáp ứng của hệ thống thay đổi theo thời gian kích thích
B. Nguyên lý xếp chồng được áp dụng
C. Đầu ra luôn tỉ lệ nghịch với đầu vào
D. Hệ thống chỉ có một biến trạng thái duy nhất
61. Ưu điểm chính của hệ thống điều khiển vòng kín (Closed-loop) so với hệ thống vòng hở (Open-loop) là gì?
A. Cấu trúc đơn giản và chi phí thấp hơn nhiều.
B. Không cần sử dụng các cảm biến đo lường đầu ra.
C. Có khả năng tự động điều chỉnh để giảm sai số và chống nhiễu tốt hơn.
D. Luôn luôn ổn định trong mọi điều kiện vận hành.
62. Hàm truyền (Transfer Function) của một hệ thống tuyến tính dừng được định nghĩa là gì?
A. Tỷ số giữa tín hiệu đầu ra và tín hiệu đầu vào trong miền thời gian.
B. Tỷ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu đầu ra và tín hiệu đầu vào khi các điều kiện đầu bằng không.
C. Tích của biến đổi Laplace của tín hiệu đầu ra và tín hiệu đầu vào.
D. Đạo hàm của tín hiệu đầu ra theo tín hiệu đầu vào.
63. Biến đổi Laplace của hàm bước nhảy đơn vị 1(t) là gì?
A. s
B. 1/s^2
C. 1
D. 1/s
64. Hệ thống có hàm truyền G(s) = 10 / [s^2 * (s + 5)] được phân loại là hệ thống loại (type) mấy?
A. Hệ thống loại 0.
B. Hệ thống loại 1.
C. Hệ thống loại 2.
D. Hệ thống loại 5.
65. Trong bộ điều khiển PID, thành phần tích phân (Integral) có vai trò chủ yếu là gì?
A. Làm tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống.
B. Triệt tiêu sai số xác lập của hệ thống.
C. Giảm độ quá điều chỉnh (overshoot).
D. Tăng độ dự trữ ổn định cho hệ thống.
66. Thành phần vi phân (Derivative) trong bộ điều khiển PID có tác dụng gì đối với đáp ứng quá độ?
A. Tăng sai số xác lập.
B. Giảm tốc độ đáp ứng ban đầu.
C. Cải thiện tính ổn định và giảm độ quá điều chỉnh.
D. Loại bỏ nhiễu tần số cao.
67. Theo tiêu chuẩn ổn định Routh, điều kiện cần để hệ thống bậc n ổn định là gì?
A. Tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải cùng dấu và khác không.
B. Chỉ cần hệ số tự do khác không.
C. Tất cả các hệ số phải dương và có giá trị tăng dần.
D. Hệ số của s mũ n phải bằng 1.
68. Hệ thống phản hồi âm đơn vị có hàm truyền hở G(s) ổn định ở vòng kín khi biểu đồ Nyquist của G(s) thỏa mãn điều kiện nào?
A. Không bao quanh điểm (-1, j0).
B. Luôn nằm bên phải trục tung.
C. Đi qua gốc tọa độ.
D. Bao quanh điểm (1, j0).
69. Độ dự trữ biên (Gain Margin) của một hệ thống được xác định tại tần số nào?
A. Tần số cắt biên (tại đó biên độ bằng 0dB).
B. Tần số cắt pha (tại đó góc pha bằng -180 độ).
C. Tại tần số bằng không.
D. Tại tần số vô hạn.
70. Độ dự trữ pha (Phase Margin) được tính toán dựa trên góc pha của hệ thống tại vị trí nào trên biểu đồ Bode?
A. Tại tần số mà biên độ logarit bằng 0 dB.
B. Tại tần số mà biên độ logarit đạt giá trị lớn nhất.
C. Tại tần số mà góc pha bằng 0 độ.
D. Tại tần số lấy mẫu.
71. Điều kiện quan trọng nhất để áp dụng định lý giá trị cuối (Final Value Theorem) cho một hàm F(s) là gì?
A. Hàm F(s) phải là hàm hữu tỉ.
B. Tất cả các cực của sF(s) phải nằm ở nửa trái mặt phẳng phức (trừ tối đa một cực tại gốc).
C. Hệ thống phải là hệ thống vòng hở.
D. Đầu vào của hệ thống phải là hàm nấc đơn vị.
72. Trong mô tả không gian trạng thái, vector x(t) đại diện cho thành phần nào?
A. Vector các biến điều khiển đầu vào.
B. Vector các biến trạng thái của hệ thống.
C. Vector các tín hiệu nhiễu tác động.
D. Vector các tín hiệu đầu ra đo lường được.
73. Trong mặt phẳng Z, một hệ thống rời rạc ổn định nếu tất cả các cực của hàm truyền nằm ở đâu?
A. Nửa trái mặt phẳng Z.
B. Bên trong vòng tròn đơn vị tâm tại gốc tọa độ.
C. Nằm trên trục thực dương.
D. Bên ngoài vòng tròn đơn vị.
74. Theo định lý lấy mẫu Nyquist-Shannon, tần số lấy mẫu tối thiểu cần thiết để tái cấu trúc tín hiệu là bao nhiêu?
A. Bằng tần số cao nhất của tín hiệu.
B. Bằng một nửa tần số cao nhất của tín hiệu.
C. Gấp đôi tần số cao nhất của tín hiệu.
D. Gấp mười lần tần số cao nhất của tín hiệu.
75. Đặc tính quan trọng nhất phân biệt hệ thống tuyến tính với hệ thống phi tuyến là gì?
A. Khả năng chống nhiễu.
B. Nguyên lý xếp chồng (Superposition).
C. Thời gian đáp ứng nhanh.
D. Sự tồn tại của các cảm biến.
76. Thời gian xác lập (Settling time) thường được định nghĩa là thời gian để đáp ứng đầu ra đi vào và ở yên trong phạm vi sai số bao nhiêu so với giá trị xác lập?
A. 0%
B. 2% hoặc 5%
C. 20% hoặc 50%
D. 90%
77. Độ quá điều chỉnh (Overshoot) là thông số đánh giá đặc tính nào của hệ thống?
A. Độ chính xác xác lập.
B. Chất lượng quá độ và tính ổn định tương đối.
C. Độ lợi tĩnh của hệ thống.
D. Tốc độ xử lý của máy tính điều khiển.
78. Sai số xác lập của hệ thống loại 0 đối với đầu vào bước nhảy đơn vị là gì?
A. Bằng không.
B. Vô hạn.
C. Một hằng số hữu hạn khác không.
D. Luôn luôn bằng 1.
79. Công thức Mason thường được sử dụng trong trường hợp nào?
A. Tính toán ma trận trạng thái.
B. Rút gọn sơ đồ dòng tín hiệu (Signal Flow Graph).
C. Thiết kế bộ điều khiển mờ.
D. Lấy mẫu tín hiệu analog.
80. Phương trình đặc trưng của một hệ thống phản hồi âm có hàm truyền hở G(s) và hàm truyền phản hồi H(s) là gì?
A. G(s)H(s) = 0
B. + G(s)H(s) = 0
C. – G(s)H(s) = 0
D. G(s) + H(s) = 0
81. Vị trí các cực của hệ thống trên mặt phẳng s quyết định tính ổn định như thế nào?
A. Ổn định nếu tất cả các cực nằm bên phải trục ảo.
B. Ổn định nếu tất cả các cực nằm bên trái trục ảo.
C. Ổn định nếu các cực nằm trên trục ảo.
D. Ổn định nếu các cực nằm tại gốc tọa độ.
82. Khâu hiệu chỉnh sớm pha (Lead Compensator) có tác dụng tương đương với thành phần nào trong bộ PID?
A. Tương đương với khâu tích phân (I).
B. Tương đương với khâu vi phân (D).
C. Tương đương với khâu tỷ lệ (P).
D. Không tương đương với khâu nào.
83. Khâu hiệu chỉnh trễ pha (Lag Compensator) thường được sử dụng để làm gì?
A. Tăng tốc độ đáp ứng quá độ.
B. Cải thiện độ chính xác ở trạng thái xác lập.
C. Làm hệ thống dao động mạnh hơn.
D. Mở rộng dải băng thông của hệ thống.
84. Hệ thống bậc 2 có hệ số damping (zeta) nằm trong khoảng 0 < zeta < 1 sẽ có đáp ứng bước nhảy như thế nào?
A. Đáp ứng không dao động và tăng trưởng chậm.
B. Đáp ứng dao động với biên độ giảm dần (dưới mức cản).
C. Đáp ứng dao động với biên độ không đổi.
D. Đáp ứng tiến ra vô hạn.
85. Ma trận nào được sử dụng để kiểm tra tính điều khiển được (Controllability) của hệ thống trong không gian trạng thái?
A. Ma trận đường chéo.
B. Ma trận Kalman (chứa A và B).
C. Ma trận nghịch đảo.
D. Ma trận đơn vị.
86. Tính quan sát được (Observability) của hệ thống nghĩa là gì?
A. Có thể đo được mọi tín hiệu đầu vào.
B. Có thể xác định trạng thái ban đầu dựa trên các tín hiệu đầu ra và đầu vào trong một khoảng thời gian hữu hạn.
C. Có thể nhìn thấy sơ đồ mạch điện của hệ thống.
D. Mọi biến trạng thái đều có giá trị bằng không.
87. Khi hai khối có hàm truyền G1(s) và G2(s) mắc song song và cộng tín hiệu cùng chiều, hàm truyền tương đương là gì?
A. G1(s) * G2(s)
B. G1(s) + G2(s)
C. G1(s) / G2(s)
D. G1(s) – G2(s)
88. Hàm truyền tương đương của hai khối G1(s) và G2(s) mắc nối tiếp là gì?
A. G1(s) + G2(s)
B. G1(s) * G2(s)
C. / (G1(s) + G2(s))
D. G1(s) / G2(s)
89. Hàm truyền vòng kín của hệ thống phản hồi âm đơn vị với hàm truyền hở G(s) là gì?
A. G(s) / [1 + G(s)]
B. G(s) / [1 – G(s)]
C. / [1 + G(s)]
D. G(s) * [1 + G(s)]
90. Quỹ đạo nghiệm số (Root Locus) là tập hợp các nghiệm của phương trình đặc trưng khi thông số nào thay đổi từ 0 đến vô cùng?
A. Tần số tín hiệu vào.
B. Thời gian trễ của hệ thống.
C. Độ lợi vòng hở K.
D. Bậc của phương trình.
91. Trong hệ thống điều khiển tự động, đặc điểm quan trọng nhất của hệ thống điều khiển vòng kín (Closed-loop) so với vòng hở (Open-loop) là gì?
A. Sử dụng tín hiệu phản hồi để giảm sai số và ảnh hưởng của nhiễu.
B. Cấu trúc đơn giản và chi phí lắp đặt thấp hơn.
C. Luôn luôn đảm bảo hệ thống ở trạng thái ổn định tuyệt đối.
D. Không cần thiết bị đo lường ở đầu ra của hệ thống.
92. Hàm truyền của một hệ thống tuyến tính dừng được định nghĩa dựa trên điều kiện nào sau đây?
A. Tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và tín hiệu vào khi điều kiện đầu bằng không.
B. Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào trong miền thời gian thực.
C. Tổng của tất cả các biến trạng thái trong hệ thống điều khiển.
D. Tích của tín hiệu vào và đáp ứng xung của hệ thống.
93. Biến đổi Laplace của hàm nấc đơn vị ‘u(t)’ là gì?
A. 1/s
B. 1/(s bình phương)
C. s
D. 1
94. Một hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded-Input Bounded-Output) nếu điều kiện nào sau đây được thỏa mãn?
A. Mọi tín hiệu vào bị chặn đều tạo ra tín hiệu ra bị chặn.
B. Hệ thống có ít nhất một cực nằm bên phải mặt phẳng phức s.
C. Tín hiệu ra luôn luôn tiến tới vô cùng khi thời gian tiến tới vô cùng.
D. Hàm truyền của hệ thống không có bất kỳ điểm không (zero) nào.
95. Phương trình đặc trưng của hệ thống có hàm truyền kín G(s) = W(s) / [1 + W(s)H(s)] là phương trình nào?
A. + W(s)H(s) = 0
B. W(s) = 0
C. H(s) = 0
D. W(s)H(s) = 1
96. Theo tiêu chuẩn ổn định Routh-Hurwitz, điều kiện cần để một hệ thống bậc n ổn định là gì?
A. Tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải cùng dấu và khác không.
B. Chỉ cần hệ số tự do của phương trình đặc trưng dương.
C. Ít nhất một hệ số của phương trình đặc trưng phải bằng không.
D. Các hệ số của phương trình đặc trưng phải luân phiên thay đổi dấu.
97. Trong bảng Routh, số lần đổi dấu ở cột thứ nhất cho biết điều gì về hệ thống?
A. Số lượng cực nằm bên phải mặt phẳng phức s.
B. Số lượng điểm không (zero) nằm bên trái mặt phẳng phức s.
C. Tổng số bậc của phương trình đặc trưng.
D. Thời gian xác lập của hệ thống khi có tín hiệu vào.
98. Quỹ đạo nghiệm số của hệ thống bắt đầu (tại K=0) từ các điểm nào sau đây?
A. Các cực của hàm truyền vòng hở.
B. Các điểm không (zero) của hàm truyền vòng hở.
C. Gốc tọa độ của mặt phẳng phức s.
D. Các giao điểm của tiệm cận trên trục ảo.
99. Trong đồ thị Bode, độ dự trữ biên (Gain Margin) được xác định tại tần số nào?
A. Tần số cắt pha (tần số tại đó góc pha bằng -180 độ).
B. Tần số cắt biên (tần số tại đó biên độ bằng 0 dB).
C. Tần số tự nhiên của hệ thống dao động.
D. Tại tần số bằng không (trạng thái xác lập).
100. Khâu tỉ lệ (P) trong bộ điều khiển PID có tác dụng chính là gì?
A. Tăng tốc độ đáp ứng nhưng thường không triệt tiêu được sai số xác lập.
B. Triệt tiêu hoàn toàn sai số xác lập của hệ thống.
C. Làm cho hệ thống trở nên ổn định hơn trong mọi trường hợp.
D. Giảm độ vọt lố của hệ thống xuống mức bằng không.
101. Khâu tích phân (I) trong bộ điều khiển PID được sử dụng chủ yếu để làm gì?
A. Triệt tiêu sai số xác lập (sai số tĩnh).
B. Giảm thời gian tăng trưởng của đáp ứng hệ thống.
C. Giảm hiện tượng vọt lố khi hệ thống dao động mạnh.
D. Ngăn chặn các tín hiệu nhiễu có tần số cao.
102. Khâu vi phân (D) trong bộ điều khiển PID có vai trò gì trong việc cải thiện chất lượng điều khiển?
A. Cải thiện độ ổn định và giảm độ vọt lố bằng cách dự báo xu hướng sai số.
B. Tăng sai số xác lập của hệ thống lên mức cao hơn.
C. Làm cho hệ thống phản ứng chậm lại đối với các thay đổi nhanh.
D. Loại bỏ hoàn toàn các thành phần bậc cao của hệ thống.
103. Trong mô hình không gian trạng thái, ma trận nào đại diện cho mối liên hệ giữa tín hiệu vào và tốc độ thay đổi của các biến trạng thái?
A. Ma trận vào (Ma trận B).
B. Ma trận hệ thống (Ma trận A).
C. Ma trận ra (Ma trận C).
D. Ma trận truyền thẳng (Ma trận D).
104. Một hệ thống được gọi là có khả năng điều khiển được (Controllable) nếu:
A. Có thể đưa hệ thống từ bất kỳ trạng thái ban đầu nào về trạng thái mong muốn trong thời gian hữu hạn bằng tín hiệu điều khiển.
B. Trạng thái của hệ thống có thể được xác định hoàn toàn từ các giá trị đầu ra.
C. Tất cả các cực của hệ thống đều nằm bên trái mặt phẳng phức.
D. Hàm truyền của hệ thống không chứa bất kỳ một khâu trễ nào.
105. Tính quan sát được (Observability) của một hệ thống có nghĩa là gì?
A. Có thể xác định trạng thái ban đầu của hệ thống dựa trên thông tin về đầu vào và đầu ra trong một khoảng thời gian hữu hạn.
B. Người vận hành có thể nhìn thấy mọi linh kiện phần cứng bên trong hệ thống.
C. Hệ thống có các cảm biến để đo lường trực tiếp tất cả các biến trạng thái.
D. Tín hiệu ra của hệ thống luôn luôn bằng tín hiệu vào nhân với một hằng số.
106. Đáp ứng xung (Impulse response) của một hệ thống là gì?
A. Biến đổi Laplace ngược của hàm truyền hệ thống.
B. Tín hiệu đầu ra khi tín hiệu đầu vào là hàm nấc đơn vị.
C. Tín hiệu đầu ra khi mọi điều kiện đầu của hệ thống khác không.
D. Đạo hàm của tín hiệu vào theo biến thời gian.
107. Hệ thống có phương trình đặc trưng s bình phương + 4s + 13 = 0. Đây là hệ thống thuộc loại nào?
A. Hệ thống dao động thiếu (Underdamped).
B. Hệ thống dao động tới hạn (Critically damped).
C. Hệ thống không dao động (Overdamped).
D. Hệ thống không ổn định (Unstable).
108. Hằng số thời gian (Time constant) của hệ thống bậc nhất đặc trưng cho điều gì?
A. Tốc độ đáp ứng của hệ thống nhanh hay chậm.
B. Giá trị cực đại mà tín hiệu đầu ra có thể đạt được.
C. Tần số dao động tự nhiên của hệ thống khi không có ma sát.
D. Số lượng các điểm không của hàm truyền hệ thống.
109. Công thức Mason được sử dụng để làm gì trong lý thuyết điều khiển?
A. Tính hàm truyền tương đương của một sơ đồ dòng tín hiệu phức tạp.
B. Xác định tính ổn định của hệ thống phi tuyến theo phương pháp Lyapunov.
C. Thiết kế các bộ quan sát trạng thái cho hệ thống nhiều đầu vào.
D. Tính toán ma trận hiệp phương sai trong các bộ lọc Kalman.
110. Bộ điều khiển sớm pha (Lead Compensator) thường được sử dụng với mục đích chính là gì?
A. Cải thiện độ dự trữ ổn định và tăng tốc độ đáp ứng quá độ.
B. Giảm hoàn toàn sai số xác lập đối với tín hiệu vào dạng ramp.
C. Lọc bỏ các nhiễu tần số thấp tác động vào hệ thống.
D. Làm chậm đáp ứng của hệ thống để tránh quá tải cho thiết bị chấp hành.
111. Mục đích chính của việc sử dụng bộ điều khiển trễ pha (Lag Compensator) là gì?
A. Cải thiện độ chính xác ở trạng thái xác lập mà không làm thay đổi nhiều đáp ứng quá độ.
B. Làm cho hệ thống dao động mạnh hơn để tăng tính thẩm mỹ của đáp ứng.
C. Tăng băng thông của hệ thống để thu nhận được nhiều tín hiệu hơn.
D. Dịch chuyển các cực của hệ thống sang bên phải mặt phẳng s.
112. Hệ thống có ‘Type’ (Loại) bằng 1 sẽ có sai số xác lập bằng bao nhiêu khi đầu vào là hàm nấc đơn vị?
A. Bằng 0
B. Bằng vô cùng
C. Một hằng số hữu hạn khác không
D. Phụ thuộc vào thời gian xác lập
113. Tiêu chuẩn ổn định Nyquist dựa trên đặc tính nào của hệ thống?
A. Đáp ứng tần số vòng hở của hệ thống.
B. Phân bố các điểm không (zero) của hàm truyền vòng kín.
C. Giá trị của các biến trạng thái tại thời điểm ban đầu.
D. Ma trận quan sát được của hệ thống điều khiển.
114. Độ vọt lố (Overshoot) của hệ thống bậc hai phụ thuộc trực tiếp vào tham số nào?
A. Hệ số tắt (Damping ratio).
B. Tần số dao động tự nhiên (Natural frequency).
C. Hệ số khuếch đại tĩnh của hệ thống.
D. Thời gian chết của đối tượng điều khiển.
115. Cực dominant (cực quyết định) của một hệ thống là cực có đặc điểm gì?
A. Nằm gần trục ảo nhất so với các cực khác trong mặt phẳng s.
B. Nằm xa gốc tọa độ nhất trong mặt phẳng phức s.
C. Luôn luôn nằm trên trục thực và có giá trị dương.
D. Có giá trị ảo lớn nhất trong tất cả các cực của hệ thống.
116. Khi tăng hệ số khuếch đại K trong hệ thống có phản hồi âm, tính ổn định của hệ thống thường thay đổi như thế nào?
A. Hệ thống có xu hướng trở nên kém ổn định hơn hoặc dễ dao động hơn.
B. Hệ thống luôn luôn trở nên ổn định tuyệt đối với mọi giá trị K.
C. Hệ thống sẽ không thay đổi đặc tính quá độ nếu K tăng lên.
D. Sai số xác lập sẽ tăng lên tỉ lệ thuận với giá trị của K.
117. Trong hệ thống điều khiển số, định lý lấy mẫu Nyquist-Shannon yêu cầu tần số lấy mẫu (fs) phải như thế nào so với tần số cao nhất của tín hiệu (fmax)?
A. fs phải lớn hơn ít nhất hai lần fmax.
B. fs phải bằng đúng fmax để tránh lãng phí bộ nhớ.
C. fs phải nhỏ hơn fmax để lọc bỏ các thành phần nhiễu.
D. fs không có mối quan hệ nào với tần số của tín hiệu.
118. Biến đổi Z được sử dụng chủ yếu để phân tích loại hệ thống nào?
A. Hệ thống điều khiển rời rạc theo thời gian.
B. Hệ thống điều khiển liên tục có tham số biến đổi theo thời gian.
C. Hệ thống phi tuyến cực mạnh không có điểm cân bằng.
D. Hệ thống cơ học chỉ bao gồm các khâu quán tính bậc hai.
119. Thành phần ‘Actuator’ (Thiết bị chấp hành) trong vòng điều khiển có nhiệm vụ gì?
A. Biến đổi tín hiệu điều khiển năng lượng thấp thành tác động năng lượng cao lên đối tượng.
B. So sánh tín hiệu đặt với tín hiệu phản hồi từ cảm biến.
C. Thực hiện các thuật toán tính toán phức tạp như PID hay Fuzzy.
D. Đo lường trực tiếp giá trị của biến đầu ra và gửi về bộ điều khiển.
120. Ưu điểm chính của mô hình không gian trạng thái so với phương pháp hàm truyền là gì?
A. Có thể áp dụng hiệu quả cho hệ thống nhiều đầu vào, nhiều đầu ra (MIMO).
B. Cho phép tính toán hàm truyền một cách nhanh hơn bằng tay.
C. Không yêu cầu sử dụng các ma trận hay đại số tuyến tính.
D. Chỉ áp dụng được cho các hệ thống có điều kiện đầu bằng không.
121. Trong lý thuyết điều khiển tự động, hàm truyền của một hệ thống tuyến tính dừng được định nghĩa là gì?
A. Tỷ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống trong miền thời gian.
B. Tỷ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào khi các điều kiện đầu bằng không.
C. Tích của biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào.
D. Tỷ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu vào và biến đổi Laplace của tín hiệu ra khi hệ thống ở trạng thái xác lập.
122. Một hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded-Input Bounded-Output) nếu điều kiện nào sau đây được thỏa mãn?
A. Tất cả các cực của hàm truyền nằm ở nửa bên trái mặt phẳng phức S.
B. Tất cả các zero của hàm truyền nằm ở nửa bên trái mặt phẳng phức S.
C. Có ít nhất một cực nằm tại gốc tọa độ của mặt phẳng phức S.
D. Tất cả các cực của hàm truyền nằm trên trục ảo của mặt phẳng phức S.
123. Thành phần tích phân (I) trong bộ điều khiển PID có vai trò chính là gì?
A. Làm tăng tốc độ đáp ứng tức thời của hệ thống.
B. Giảm độ quá điều chỉnh của hệ thống.
C. Triệt tiêu sai số xác lập của hệ thống.
D. Tăng dự trữ ổn định về pha cho hệ thống.
124. Trong tiêu chuẩn ổn định Routh-Hurwitz, nếu hàng đầu tiên của bảng Routh có một phần tử bằng không và các phần tử còn lại dương, hệ thống sẽ như thế nào?
A. Hệ thống chắc chắn ổn định tuyệt đối.
B. Hệ thống nằm ở biên giới ổn định hoặc không ổn định.
C. Hệ thống có đáp ứng quá độ cực nhanh.
D. Hệ thống không có sai số xác lập.
125. Hệ số damping (tỷ số damping) ký hiệu là ‘zeta’. Nếu 0 < zeta < 1, đáp ứng bước nhảy của hệ thống bậc hai sẽ có dạng gì?
A. Đáp ứng không dao động (Quá tắt dần).
B. Đáp ứng dao động duy trì với biên độ không đổi.
C. Đáp ứng dao động với biên độ giảm dần (Dưới tắt dần).
D. Đáp ứng tăng lên vô hạn theo thời gian.
126. Đặc tính tần số biên độ-pha (đồ thị Nyquist) của một hệ thống hở bao quanh điểm (-1, j0) bao nhiêu vòng thì hệ thống kín không ổn định?
A. Nếu hệ hở ổn định, hệ kín sẽ không ổn định nếu đồ thị bao quanh điểm (-1, j0).
B. Hệ kín luôn ổn định nếu đồ thị đi qua điểm (-1, j0).
C. Hệ kín chỉ ổn định khi đồ thị bao quanh điểm (-1, j0) đúng một vòng thuận chiều kim đồng hồ.
D. Đồ thị Nyquist không liên quan đến sự ổn định của hệ kín.
127. Sai số xác lập của hệ thống điều khiển loại 0 (Type 0) đối với tín hiệu vào là hàm nấc (unit step) được tính bằng công thức nào?
A. Bằng không.
B. Bằng vô cùng.
C. / (1 + Kp), với Kp là hệ số vị trí.
D. / Kv, với Kv là hệ số vận tốc.
128. Quỹ đạo nghiệm số (Root Locus) là tập hợp các nghiệm của phương trình đặc tính khi tham số nào thay đổi?
A. Tần số góc của tín hiệu vào.
B. Hệ số khuếch đại vòng hở K.
C. Thời gian trễ của hệ thống.
D. Giá trị của tín hiệu đặt.
129. Trong biểu đồ Bode, độ dự trữ biên (Gain Margin) được xác định tại tần số nào?
A. Tại tần số mà biên độ bằng 0 dB.
B. Tại tần số mà pha bằng -180 độ.
C. Tại tần số góc cắt biên.
D. Tại tần số bằng không.
130. Một hệ thống được mô tả bằng phương trình trạng thái. Điều kiện để hệ thống hoàn toàn điều khiển được (controllable) là gì?
A. Ma trận điều khiển Kalman có hạng (rank) đầy đủ bằng bậc của hệ thống.
B. Tất cả các trị riêng của ma trận A đều âm.
C. Ma trận quan sát có định thức bằng không.
D. Hệ thống không có các cực nằm bên phải mặt phẳng phức.
131. Khâu vi phân (D) trong bộ điều khiển PID có tác dụng chính là gì?
A. Làm chậm đáp ứng của hệ thống.
B. Tăng sai số xác lập.
C. Cải thiện đáp ứng quá độ và giảm độ quá điều chỉnh.
D. Loại bỏ hoàn toàn nhiễu tần số cao.
132. Công thức Mason được sử dụng để làm gì trong lý thuyết điều khiển?
A. Tính toán độ ổn định của hệ thống phi tuyến.
B. Xác định hàm truyền tương đương từ sơ đồ dòng tín hiệu.
C. Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái.
D. Chuyển đổi từ miền Z sang miền S.
133. Đối với hệ thống điều khiển rời rạc, hệ thống ổn định khi tất cả các cực của hàm truyền trong miền Z nằm ở đâu?
A. Nằm ở nửa bên trái mặt phẳng Z.
B. Nằm bên ngoài đường tròn đơn vị.
C. Nằm bên trong đường tròn đơn vị.
D. Nằm trên trục thực của mặt phẳng Z.
134. Khâu hiệu chỉnh sớm pha (Lead Compensator) thường được sử dụng nhằm mục đích gì?
A. Làm chậm đáp ứng của hệ thống để lọc nhiễu.
B. Tăng băng thông và cải thiện tốc độ đáp ứng của hệ thống.
C. Tăng sai số xác lập để hệ thống chạy ổn định hơn.
D. Giảm hệ số khuếch đại ở tần số thấp.
135. Hàm truyền của một khâu trễ thuần túy với thời gian trễ ‘theta’ trong miền Laplace là gì?
A. / (s + theta).
B. e^(-theta * s).
C. s * theta.
D. / (s * theta).
136. Định lý giá trị cuối (Final Value Theorem) chỉ được áp dụng khi nào?
A. Khi tất cả các cực của hệ thống nằm ở nửa phải mặt phẳng S.
B. Khi hệ thống có ít nhất một cực tại vô cùng.
C. Khi tất cả các cực của hàm ‘s*F(s)’ nằm ở nửa trái mặt phẳng phức S (ngoại trừ có thể có một cực tại gốc tọa độ).
D. Khi tín hiệu đầu vào là hàm xung đơn vị.
137. Khâu hiệu chỉnh chậm pha (Lag Compensator) có tác dụng chính tương đương với thành phần nào trong bộ PID?
A. Thành phần vi phân (D).
B. Thành phần tỷ lệ (P).
C. Thành phần tích phân (I).
D. Không tương đương với thành phần nào.
138. Trong hệ thống điều khiển phản hồi âm, nếu hở vòng (Open-loop) có hàm truyền G(s) và hàm truyền phản hồi là H(s), hàm truyền kín là gì?
A. G(s) / (1 – G(s)H(s)).
B. G(s) / (1 + G(s)H(s)).
C. G(s) * H(s).
D. / (1 + G(s)H(s)).
139. Điều gì xảy ra với độ dự trữ ổn định khi hệ số khuếch đại của hệ thống tăng lên quá cao?
A. Độ dự trữ ổn định tăng lên.
B. Độ dự trữ ổn định giảm đi và hệ thống có thể mất ổn định.
C. Hệ thống trở nên nhanh hơn mà không ảnh hưởng đến độ ổn định.
D. Sai số xác lập tăng lên.
140. Tần số góc cắt biên (Gain Crossover Frequency) là tần số mà tại đó đặc tính biên độ của hệ thống thỏa mãn điều kiện nào?
A. Biên độ bằng 1 (hoặc 0 dB).
B. Biên độ bằng 0 (hoặc âm vô cùng dB).
C. Biên độ đạt giá trị cực đại.
D. Biên độ bằng 0.707 lần giá trị cực đại.
141. Một hệ thống bậc nhất có hằng số thời gian T. Thời gian để đáp ứng bước nhảy đạt đến 63.2% giá trị xác lập là bao nhiêu?
A. T / 2.
B. T.
C. 3T.
D. 5T.
142. Trong mô hình không gian trạng thái, ma trận nào thể hiện mối quan hệ trực tiếp giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra?
A. Ma trận trạng thái A.
B. Ma trận vào B.
C. Ma trận ra C.
D. Ma trận truyền trực tiếp D.
143. Khi thiết kế bộ điều khiển bằng phương pháp Quỹ đạo nghiệm số, việc thêm một cực (pole) vào hàm truyền vòng hở thường gây ra hiệu ứng gì?
A. Đẩy quỹ đạo nghiệm số sang bên phải và làm hệ thống kém ổn định hơn.
B. Đẩy quỹ đạo nghiệm số sang bên trái và làm hệ thống ổn định hơn.
C. Làm giảm thời gian xác lập của hệ thống.
D. Không làm thay đổi hình dạng của quỹ đạo nghiệm số.
144. Khái niệm ‘Quan sát được’ (Observability) trong lý thuyết điều khiển có nghĩa là gì?
A. Có thể điều khiển trạng thái hệ thống về gốc tọa độ.
B. Có thể xác định được trạng thái ban đầu của hệ thống dựa trên tín hiệu ra và tín hiệu vào trong một khoảng thời gian hữu hạn.
C. Hệ thống luôn có tín hiệu ra khi có tín hiệu vào.
D. Tất cả các biến trạng thái đều có thể đo lường trực tiếp bằng cảm biến.
145. Trong hệ thống điều khiển số, hiện tượng chồng phổ (aliasing) xảy ra khi nào?
A. Tần số lấy mẫu nhỏ hơn hai lần tần số cao nhất của tín hiệu.
B. Tần số lấy mẫu quá cao so với tốc độ xử lý của máy tính.
C. Thời gian trễ của bộ ADC quá lớn.
D. Bộ giữ bậc không (ZOH) hoạt động không chính xác.
146. Đặc tính của một hệ thống có pha tối thiểu (Minimum Phase System) là gì?
A. Tất cả các cực nằm ở nửa phải mặt phẳng S.
B. Có ít nhất một cực hoặc một zero nằm ở nửa phải mặt phẳng S.
C. Tất cả các cực và zero đều nằm ở nửa trái mặt phẳng S (hoặc trên trục ảo).
D. Hệ thống không có vòng phản hồi.
147. Tiêu chuẩn ổn định Nyquist đánh giá tính ổn định của hệ kín dựa trên thông tin nào?
A. Sơ đồ dòng tín hiệu của toàn bộ hệ thống.
B. Đặc tính tần số của hệ thống hở.
C. Đáp ứng bước nhảy của hệ thống kín.
D. Vị trí các cực của hệ thống hở trên mặt phẳng phức.
148. Trong điều khiển phản hồi trạng thái, phương pháp đặt cực (Pole Placement) yêu cầu điều kiện cần và đủ nào?
A. Hệ thống phải ổn định sẵn.
B. Hệ thống phải hoàn toàn điều khiển được.
C. Hệ thống phải hoàn toàn quan sát được.
D. Hệ thống không được có zero nào.
149. Hệ thống có hàm truyền G(s) = K / (s * (s + 2)). Đây là hệ thống điều khiển loại mấy (System Type)?
A. Loại 0.
B. Loại 1.
C. Loại 2.
D. Loại 3.
150. Băng thông (Bandwidth) của một hệ thống điều khiển thường phản ánh điều gì?
A. Độ chính xác xác lập của hệ thống.
B. Tốc độ đáp ứng và khả năng lọc nhiễu của hệ thống.
C. Giá trị cực đại của tín hiệu ra.
D. Số lượng các biến trạng thái của hệ thống.